Выписать - обратиться в суд с соответствующим исковым заявлением.
Наследство - составить нотариальное завещание. По наследству возможны нюансы, например обязательная доля в наследстве (ст. 1149 ГК РФ).
По вопросу "денег совсем не хватает" можно также обратиться в суд.
Семейный кодекс РФ ->Раздел V. Алиментные обязательства членов семьи -> Статья 87. Обязанности совершеннолетних детей по содержанию родителей

можете выписать в судебном порядке

Коллеги, которые написали про ренту.......простите, какая рента, если человек не хочет даже часть коммунальных платежей оплатить. Плюс сам договор ренты не дешевое удовольствие, и там прямо прописана обязанность содержать рентополучателя.

Собственник может выписать сам из квартиры того, кто там прописан.
Чтобы квартира досталась сыну напишите завещание.

Звоните сыну и говорите всё сын подаю в суд на алименты, Конституция РФ обязывает детей заботится о родителях или дети становятся недобросовестными наследниками и лишаются наследства. Так что совет вам один подайте на сына в суд на алименты, пускай вам платит сумму установленную судом, суд встанет на вашу сторону, также вы с сыном можете заключить мировое соглашение где будет прописана сумма которую он обязан выплачивать вам, не будет платить в суд. И сыну придется оплатить все судебные издержки. Просто подайте на алименты с сына.

Может быть и получится выписать сына по решению суда, а может быть сын отказался от приватизации и сохранил право пожизненного пользования квартирой и тогда сделать это будет довольно затруднительно.
Мне довольно сложно понять такие семейные отношения, когда родители еле сводят концы с концами и все равно собираются оставлять наследство таким деткам. Валерий, а Вы не размышляли по поводу продажи квартиры? Тогда и новый собственник сам сможет выписать вашего сына по решению суда (опять же таки, если не было отказа от приватизации). Продаете квартиру, покупаете другую, на разницу прекрасно живете. Можете так же составить договор ренты (и совсем не обязательно с сыном), но этот вариант менее интересный и менее выгодный.

Договор ренты с сыном - один, но не единственный ваш выход. Выписать сына в некоторых случаях будет невозможно даже по суду. Чтобы провести разбирательства в суде нужен адвокат. Его услуги стоят денег и часто адвокаты берут деньги за сам процесс а не за его результат.Потратите деньги, а суд откажет вам.Что тогда? Возможны и другие варианты-поменять квартиру на меньше с доплатой или на район другой.Тогда вы решите несколько вопросов сразу, в первую очередь финансовый. Или сдайте свою квартиру, а снимите квартиру дешевле. Чтобы выбрать самый лучший вариант для вас -звоните, обсудим...

Я бы советовал вам рассмотреть возможность заключения договора ренты с сыном. С него, в этом случае - деньги на ваше содержание, с вас - квартира после смерти.

1. Сын совершеннолетний? Единственный Ваш ребенок?
2. По закону наследовать вашу квартиру будут наследники первой очереди в равных долях (ваши родители, супруга, дети). Если таковые имеются - оформите у нотариуса завещание на сына, как единственного наследника. Если таковых нет - то сын и будет единственным наследником.